隧道衬砌台车模板清理：德高洁爬壁机器人破解人工低效难题

在高速公路、铁路、城市交通等隧道工程施工中，隧道二次衬砌是指在隧道已经进行初期支护的条件下，用混凝土等材料修建的内层衬砌，以达到加固支护、优化路线防排水系统、美化外观、方便设置通讯、照明、监测等设施的作用，以适应现代化隧道建设的要求。

隧道衬砌台车是对隧道内壁混凝土衬砌施工的必备专业设备。衬砌台车施工工艺流程为：通过台车的移位→模板到位→混凝土浇筑→脱模（当浇注的混凝土达到规定强度时）→养护，完成一段混凝土浇筑的施工后，进入下一阶段隧道混凝浇筑的施工。
 
1、隧道衬砌台车模板表面清理要求

在隧道衬砌台车使用时，对于台车模板的清洁度要求非常高，需要在浇筑混凝土前，检查台车模板表面是否平整、光滑、无异物；且每次脱模后，需要将台车模板残留脱模剂、混凝土等污垢清理干净，避免影响隧道二次衬砌施工混凝土表面的整体质量。

2、隧道衬砌台车模板表面清理工艺

台车模板分为顶模、左右边模，在高度公路、铁路、城市交通建设中，常规的隧道衬砌台车模板长度在6~12 m之间，以往对于台车模板的清理方式是，由工人采用打磨工具进行清理，存在效率低、工作不便等情况，为加快隧道建设、提高隧道衬砌质量，现阶段隧道施工中，多采用自动化清理设备代替人工打磨清理方式。
 
德高洁隧道衬砌台车模板打磨清理机器人是由爬壁机器人、打磨装置、粉尘回收装置等组成，能够代替人工完成隧道衬砌台车模板的清理工作。施工时，仅需人工手持遥控器即可控制爬壁机器人作业，机器人采用四轮驱动，负载能力强，可在垂直面及天花板面任意行走；电机驱动，具有稳定可靠的立面吸附措施，可实现爬壁机器人搭载打磨清理装置在隧道衬砌台车模板表面灵活移动。

机器人打磨装置在快速完成打磨清理工作的同时，机器人前端的毛刷盘负责清理和回收模板表面的粉尘和残渣。采用真空吸附原理，除尘效率高，对微细粉尘效率可达99%以上，清理过程中无粉尘弥漫，有效改善作业环境。

德高洁隧道衬砌台车模板清理打磨机器人能够将隧道二衬台车模板表面残留混凝土、脱模剂等杂质清理干净，并减少人工投入，有效提高清洗效率及质量，是人工清洗效率的几倍。机器人作业发生意外脱落或结束工作离场时，安全吊索机构自动保护机器人不会发生坠落受损，是一套高效、环保、安全的隧道衬砌台车清洗解决方案，可应用于铁路、公路、水利水电等隧道施工中衬砌台车模板表面的清理。